齐鼓的“齐”，从“脐”字而来。齐鼓头端大尾端小，因鼓面凸若肚脐而得名。齐鼓是一种以单手敲打的杖鼓，故又称“单杖鼓”。齐鼓演奏中，演奏者以左手扶鼓腰、右手执杖击打。此种鼓于汉魏时期由西域传入中原，在隋唐时期多用于西凉、高句丽等部伎。

二十四伎乐中的击齐鼓乐伎位于永陵棺床东侧前段。乐伎左手扶鼓腰置于盘曲的左腿上，右手执杖击打鼓面。透过浮雕，我们能看到齐鼓鼓面的凸起，也能感受到乐伎敲打时的节奏感。